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Le progrès des Sciences et Techniques est lié au développement et à la création de machines toujours plus performantes ; cette augmentation des performances rend nécessaire l'utilisation de techniques non mécaniques (électronique, hydraulique …) qui suppléent aux limitations inhérentes aux dispositifs mécaniques.

Toutefois, il est impossible de remplacer  complètement ces dispositifs. Il est dès lors impératif de veiller à ce que les systèmes qui ne sont pas substitués aient des performances compatibles avec celles des autres composants. On se trouve alors devant ce paradoxe : bien que l'intervention de la mécanique dans la construction des machines soit en régression, il devient essentiel de concevoir les systèmes mécaniques qui subsistent de manière optimale si l'on veut atteindre les performances que l'on doit réaliser.

Le développement des systèmes mécaniques élémentaires dans cet esprit fait appel notamment aux résultats de l'étude théorique des mécanismes. Un mécanisme, au sens large, peut être défini comme une association de corps en principe indéformable dont la fonction consiste à transmettre ou à transformer une ou plusieurs informations. Parmi tous les mécanismes une classe importante est constituée par ceux qui assurent une transmission de puissance. On y rencontrera surtout des mécanismes constitués de barres ou d'engrenages, les seconds pouvant être ramenés aux premiers dans les études systématiques [11]